\begin{denotation}[3cm]
\item[$N_b$] 锚点数量
\item[$\bm{p}_i$] 第i个待定位节点的位置，在时间协作中表示目标节点各个时刻的位置
\item[$\bm{P}$] 全部要估计的待定位节点的位置向量，即$(\bm{p}_1,\bm{p}_2,\dots,\bm{p}_{N_a})$
\item[$\bm{p}^b_i$] 第i个锚点的位置
\item[$f(x_1,\dots,x_n|\theta)$] 参数$\theta$已知条件下随机变量$X_1,\dots,X_n$联合概率密度函数
\item[$\bm{I}(\bm{p})$] 关于待定位节点位置$\bm{p}$的费舍尔信息矩阵
\item[$N_a$] 待定位节点数量，在时间协作中表示采样的数量
\item[$\sigma^2_{i}$] 待定位节点和锚点i之间测距的方差
\item[$\sigma^2_{i,j}$] 节点i和节点j之间测距的方差
\item[$\bm{u}_{i,j}$] 节点i和节点j之间的单位方向向量，时间协作中表示采样时刻$t_i$和$t_j$之间目标节点的位置变化向量
\item[$\bm{C}_{i,j}$] 费舍尔信息矩阵位于i行j列的元素的相反数
\item[$\Delta t$] 时间协作中采样时间间隔
\item[$\lambda_{i}$] $\sigma^2_{i}$的倒数
\item[$\bm{u}_i$] 待定位节点和锚点i之间的单位方向向量,时间协作中表示第i个时刻的位置和第i+1个时刻的位置之间的单位方向向量
\item[$\phi_i$] $\bm{u}_i$的方向角，时间协作中表示第$t_i$时刻$\bm{u}_{i,i+1}$的方向角
\item[$\bm{A}^{-1}_{1\times2,1\times2}$] 方阵$\bm{A}$的逆阵由前两行和前两列决定的子矩阵
\end{denotation}
